In dem kurpfälzischen Ort bestand 10m 15. Jahrhundert bis 1938 eine jüdische Gemeinde. 1470 wird ein Jude genannt. Die neuzeitliche Gemeinde entstand um 1712 und erreichte ihre Höchstzahl1852 mit 169 Personen. Vom 18. bis zu Beginn des 20. Jahrhunderts spielten die Walldorfer Juden eine wirtschaftlich wichtige Rolle, da der gesamte Vieh-, Hopfen-, Tabak- und Landproduktenhandel des Ortes von ihnen betrieben wurde. Ein Betsaal bestand in der zweiten Hälfte des 8. Jahrhunderts in der heutigen Hauptstraße 45; das zum Gewerbebetrieb und Wohnhaus umgebaute Gebäude ist erhalten. Angesichts der Zunahme der jüdischen Bevölkerung erwies sich der alte Betsaal in der Mitte des 19. Jahrhunderts als zu klein. 1861 konnte die jüdische Gemeinde für 2.500 Gulden die bisherige reformierte Kirche (erbaut 1716; Standort Synagogenstraße Ecke Albert- Fritz- Straße 7) erwerben, um darin eine Synagoge einzurichten. Beim Novemberpogrom 1938 wurde die Synagoge demoliert. Die "Synagogenstraße" wurde 1938 in 'Straße der SA" umbenannt. Eine Rückbenennung wurde 1945 vorgenommen. 1953 wurde das Gebäude von der neu- apostolischen Kirche gekauft und 1954 als Kirche geweiht. Die Inschrift vom Hauptportal der Synagoge wurde ins Heimatmuseum gebracht. Eine Erinnerungstafel ist vorhanden und der Portalstein mit der hebräischen und deutschen Inschrift der Synagoge wurde nachgebildet. 2002 wurde das Gebäude renoviert. Von 1830 bis 1876 befand sich eine jüdische Schule mit Lehrerwohnung in der Badstraße 8. Das Gebäude ist als Wohnhaus noch erhalten. Die Toten der jüdischen Gemeinde Walldorf wurden zunächst in Wiesloch beigesetzt. Um 1880 wurde in Walldorf ein jüdischer Friedhof unmittelbar westlich des allgemeinen Friedhofes angelegt. Auf ihm wurde auch eine Friedhofshalle erbaut, die bis heute erhalten ist. Bei der neuen Friedhofshalle des allgemeinen Friedhofs erinnern seit 1985 Gedenktafeln an das Schicksal der jüdischen Gemeinde. Der Friedhof ist öffentlich zugänglich.